На территории района вдоль рек Днепра и Друти встречаются остатки древнейших «селищ» и «городищ». При раскопках найдено много ценных археологических находок: каменные топоры, молотки, кремневые стрелы. Находки свидетельствуют о том, что люди жили в этом районе еще в каменном веке.
Как предполагают исследователи, слово "Рогачёв", возможно, происходит от литовского «рагас», означающего святыню, алтарь. А может быть, это название образовалось, потому, что он стоит на рогу, между руслом Днепра и устьем Друти
Город Рогачёв — один из древнейших городов Белоруссии. Ему более 860 лет.
Впервые Рогачёв упоминается в 1142г. в Ипатьевской летописи при разделе городов киевским князем Всеволодом. Тогда город входил в состав Черниговского княжества.
На протяжении столетий Рогачёв был вовлечён в водоворот крупных событий. Постоянно являлся предметом княжеских междуусобиц, целью многих завоевателей. В конце ХII столетия Рогачёв принадлежал Пинским князям.

В конце ХIII столетия Рогачёв вместе с Оршею стал частью Великого княжества Литовского. Под властью литовских князей город находился почти до конца ХV века.
В 1499 году великий князь литовский Александр Каземирович подтвердил право владения Ивана Васильевича на городок Клецк и Рогачёв. В 1508 году эти города перешли во владение сына Ивана Васильевича — Фёдора Ивановича, который получил в качестве приданного за жену Алену еще и Пинск. В 1522 — 23 годах все Пинское княжество перешло во владение жены польского короля Сигизмунда I — королевы Боны. Больше тридцати лет управляла Бона своими владениями, в том числе и Рогачёвом. Именно по ее распоряжению в городе был построен замок. Место, где находится замок, сейчас называется «Замковой горой», здесь находится городище древнего города. Город Рогачёв упоминается с 1567 года как укрепленный замок и имеет стратегическое значение.

Люблинская уния, подписанная в 1569 году, объединила Великое княжество Литовское и Польшу в одно государство Речь Посполитую. В 1564 году во время русско-польской войны Рогачевский замок был взят штурмом и сожжен царскими войсками, а город разрушен. После первого раздела Речи Посполитой в 1772г. восточные земли Беларуси, в том числе и Рогачёв, отошли к Российской империи. Город входил в Туровское княжество

С 1777 года Рогачёв стал уездным городом Могилевской губернии.

В 1778 году был утверждён первый геометрический план города, в 1781 году был дан герб: чёрный бараний рог на золотом поле в виде щита.

С 1802 года – центр уезда в Могилевской губернии с населением около 3 тысяч жителей, с 6 мелкими предприятиями.
Выгодное географическое положение Рогачёва содействовала развитию в нём лесных и разных ремёсел. Он был важным пунктом на торговом пути между Могилёвом и Киевом по реке Днепр. Однако, нашествие французов прервало развитие экономики и культуры города. Отмена крепостного права в 1861 году ускорило развитие капиталистических тенденций в Беларуси, в том числе и Рогачёве. В 1897 году в городе насчитывалось 9038 жителей, работает 36 фабрик и заводов.

Во все времена город Рогачёв играл значительную роль в жизни Приднепровского региона, однако наиболее интенсивно его развитие началось, когда через Рогачевский уезд были проложены Московско–Варшавская и Петербургско–Киевская шоссейные дороги. Наличие таких важных магистралей оказало большое влияние на развитие города, который к середине ХIХ века стал одним из крупнейших в Могилевской губернии.

Быстрое развитие города началось в начале ХХ века, после строительства в 1902 году железнодорожной линии Могилев – Жлобин. В 1913 году в Рогачёве функционировало 50 предприятий с 185 рабочими. Крупнейшие из предприятий – 2 канатно-веревочные фабрики, 3 кирпично-черепичных предприятий и лесопилорама. Появляются новые постройки, открывается платное реальное училище, первый театр «Модерн», работает учительская семинария.

Советская власть утверждена в ноябре 1917 года. С мая 1919 года город в составе Гомельской губернии, в 1924 – 1930 годах – центр района Бобруйского округа, с 15 января 1938 года — в Гомельской области.